地平线机器人
企业品牌
未认领一家中国人工智能半导体公司，为高级驾驶辅助和自动驾驶系统提供芯片和软件平台。
最近更新 2026年10月9日
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概览
地平线机器人是一家总部位于北京的中国科技公司，成立于2015年，由前百度员工（包括曾领导百度自动驾驶工作的余凯）创立。公司开发专用人工智能处理器、软件开发工具及相关计算平台，其主要商业重点是汽车高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶功能。 其主要的汽车产品系列是征程系列。这些片上系统将用于神经网络推理的计算组件与CPU、图像处理能力、内存接口以及车辆制造商和汽车供应商所需的其他功能相结合。这些芯片设计用于处理来自摄像头的输入，在更高性能配置中，还处理雷达和激光雷达的输入，同时控制功耗并简化车辆电子架构。地平线的软件栈支持模型开发、部署、优化以及车辆级智能驾驶应用。公司的BPU（大脑处理单元）架构一直是其提供专用AI加速而非仅依赖通用处理器的核心。 地平线于2017年推出征程1.0，随后扩展了产品线，包括征程2、征程3、征程5和征程6产品。征程2于2019年推出，被描述为中国公司生产的第一款汽车AI芯片。征程3于2020年推出，而征程5带来了大幅提升的计算能力，并支持更新的神经网络工作负载。征程6系列于2024年发布，将产品范围从入门级主动安全系统扩展到高端导航自动驾驶和全场景解决方案。它在一个更统一的设计中集成了CPU、BPU、GPU和微控制器功能，旨在降低系统成本、能耗和电路板复杂性。 公司的非汽车旭日系列面向AI摄像头和其他联网设备。然而，汽车半导体和软件仍然是地平线的核心业务。其生态系统包括汽车制造商和一级供应商，公开确认的合作关系涉及比亚迪、奇瑞、宁德时代、奥迪、上汽集团、大众集团、理想汽车、广汽、深蓝、北汽、博世、电装等公司。各个客户项目的具体范围和生产状态因产品和市场而异。 地平线吸引了来自科技、风险投资和产业投资者的投资，包括英特尔、高瓴投资、红杉、尤里·米尔纳、创新工场、云锋基金、比亚迪、奇瑞和宁德时代。大众集团还在2022年投资了与地平线的合资企业。该合资企业名为酷睿程（Carizon），旨在为大众相关车辆项目开发软件和计算能力。 该公司最初考虑在美国进行首次公开募股，但2021年的报道表明，它将其计划上市地点转移到香港。地平线于2024年提交了香港上市申请，并于当年晚些时候完成了发行。其公开市场转型既反映了公司在汽车计算领域的扩张，也反映了中国国内半导体和智能汽车供应商更广泛的战略重要性。地平线继续将自己定位为汽车AI计算的独立替代供应商，将芯片与软件和开发工具相结合，而不是仅作为独立组件销售处理器。
沿革
地平线机器人于2015年由一群在人工智能和自动驾驶方面具有经验的前百度员工创立。创始人余凯在创立公司之前曾领导百度的自动驾驶部门。地平线的最初主张是提供专门的AI计算，能够在车辆和嵌入式设备的功耗和热限制内提供强大的推理性能。 该公司最初为多个应用领域开发芯片。其旭日系列面向摄像头、监控设备和其他联网智能设备，而征程系列则专注于汽车感知和驾驶辅助工作负载。征程1.0于2017年12月推出，标志着地平线首款面向车辆的产品。它旨在识别车辆外部物体，同时功耗相对较低。 征程2于2019年问世，采用公司的BPU 2.0架构，并被宣传为中国公司制造的第一款汽车AI处理器。它为基于摄像头的感知和相关功能提供了专用基础。征程3于2020年9月推出，保留了BPU 2.0设计，同时提高了报告的计算性能。该处理器应用于包括理想ONE在内的车辆。这些早期产品帮助地平线在中国汽车制造商和汽车供应商中建立了商业地位。 征程5代表了向复杂智能驾驶系统迈出的更大一步。它结合了多核ARM CPU资源、功能更强大的BPU、用于多个高清摄像头的图像信号处理以及先进车辆传感器的接口。地平线还表示，它不仅针对传统的卷积神经网络进行了优化，还针对基于Transformer的模型进行了优化。该芯片于2021年6月获得了SGS-TÜV的ISO 26262 ASIL-B汽车安全认证，这是部署在安全相关的汽车电子中的重要资格。 在此期间，地平线从半导体、互联网、风险投资和产业投资者那里筹集了资金。据报道，投资者包括英特尔、高瓴投资、红杉、尤里·米尔纳、创新工场、云锋基金、比亚迪、奇瑞和宁德时代。该公司最初考虑通过美国IPO筹集高达10亿美元的资金。2021年，有报道称它选择了香港，这一变化与中国政府加强对海外上市的审查有关。 2022年，大众集团投资了与地平线机器人的合资企业。该合资企业名为酷睿程（Carizon），旨在为大众相关应用开发车辆软件和计算能力。这一安排将地平线的角色从组件供应商扩展为参与汽车制造商关联的软件和电子架构生态系统。 地平线于2024年发布了征程6代产品。该系列包括面向入门级主动安全ADAS的6B，面向成本敏感的公路和部分城市导航自动驾驶功能的6E和6M，以及面向高端全场景系统的6P。该代产品引入了Nash BPU 3.0架构，并将CPU、BPU、GPU和微控制器功能集成在一个片上系统中。地平线将这种集成描述为降低功耗、成本和电路板复杂性，同时使车辆项目的升级更容易。 该公司于2024年3月提交了香港IPO申请，并于10月以指定价格区间的上限完成了发行。根据引用的参考材料，此次发行筹集了约6.96亿美元。2025年，地平线宣布了当年出货超过1000万颗芯片的目标。其持续战略是将汽车处理器、软件工具链和客户工程支持相结合，以便汽车制造商和一级供应商能够在多个车辆细分市场中部署越来越强大的ADAS和自动驾驶功能。
- 2025
公司设定千万颗芯片出货目标
[1]地平线宣布2025年出货超过1000万颗芯片的目标。
- 2024
征程6系列发布
[1]地平线推出征程6B、6E、6M和6P，适用于从主动安全到高端全场景NOA的应用。
- 2024
完成香港IPO
[1]地平线在年初提交申请后，完成了香港上市。
- 2022
与大众集团成立酷睿程合资企业
[1]大众集团投资与地平线相关的合资企业，专注于车辆软件和智能车辆计算。
- 2021
征程5获得ASIL-B认证
[1]征程5处理器获得SGS-TÜV ISO 26262 ASIL-B汽车功能安全认证。
- 2020
征程3发布
[1]征程3提高了报告的计算性能，同时保持对低功耗汽车感知的关注。
- 2019
征程2发布
[1]征程2采用BPU 2.0架构，成为公司首款主要的汽车处理器系列。
- 2017
征程1.0发布
[1]地平线推出首款征程汽车AI芯片，用于低功耗外部物体识别。
- 2015
地平线机器人成立
[1]余凯和其他前百度员工在北京成立地平线机器人，开发人工智能技术和专用处理器。
产品与定位
一家中国汽车AI芯片和软件平台提供商，专注于可扩展、高能效的计算，用于ADAS、导航自动驾驶和更高级别的自动驾驶应用。
车载AI系统级芯片 · 2017
征程1.0
征程1.0于2017年推出，是地平线首款面向车辆的AI处理器。它旨在识别车辆周围的物体，同时保持低功耗，确立了征程系列的技术和商业方向。
车载AI系统级芯片 · 2019
征程2
征程2于2019年发布，采用地平线的BPU 2.0架构，在约2瓦的功耗下提供超过4 TOPS的报告计算性能。它包括ARM Cortex-A53 CPU核心，定位用于汽车感知和主动安全工作负载。
车载AI系统级芯片 · 2020
征程3
征程3于2020年9月推出，采用BPU 2.0架构，在约2.5瓦的功耗下提供5 TOPS的报告性能。它采用台积电16纳米工艺制造，并用于包括理想ONE在内的应用。
高性能车载AI系统级芯片
征程5
征程5结合了八个ARM Cortex-A55 CPU核心、一个根据地平线规格最高可达128 TOPS的贝叶斯BPU，以及多达16个高清摄像头的图像处理。它支持4K摄像头接口和面向Transformer的工作负载，并于2021年获得ISO 26262 ASIL-B认证。
入门级车载ADAS系统级芯片 · 2024
征程6B
征程6B于2024年4月发布，面向入门级主动安全系统，旨在作为征程2和征程3的继任者。地平线将博世、电装、四维图新、福瑞泰克和佑驾创新列为相关订单或计划使用的组织。
车载NOA与ADAS系统级芯片 · 2024
征程6E和征程6M
6E和6M是征程6系列中注重成本和功耗的产品，适用于高速公路导航自动驾驶和部分城市功能。它们的高度集成旨在降低系统复杂性。公开确认的车辆或生态系统参与者包括上汽、大众集团、比亚迪、理想汽车、广汽、深蓝、北汽、奇瑞、星途和岚图。
高端车载自动驾驶系统级芯片 · 2024
征程6P
征程6P是已发布的征程6系列中性能最高的成员。地平线指定四个Nash BPU核心，最高可达560 TOPS，一个18核CPU，支持LPDDR5X内存，以及用于高分辨率摄像头、雷达和激光雷达的传感器处理。根据参考材料，系列生产预计于2025年第三季度开始。
嵌入式AI芯片
旭日
旭日是地平线的非汽车AI芯片系列。它面向监控摄像头、智能摄像头和其他需要本地AI推理和图像识别能力的联网设备。
品牌决策
2024
发布征程6产品系列新品背景
汽车制造商需要更广泛的集成计算选项，涵盖入门级主动安全和高端导航自动驾驶。
采取的行动
地平线发布了征程6B、6E、6M和6P芯片，采用其Nash BPU 3.0架构。
后续影响
该系列扩展了地平线对汽车细分市场的覆盖，并强调了CPU、BPU、GPU和微控制器功能的集成。
2022
与大众集团成立酷睿程并购背景
大众集团寻求加强其内部车辆软件和智能车辆能力。
采取的行动
大众集团投资了与地平线机器人的合资企业，命名为酷睿程。
后续影响
该合资企业成为与大众未来车辆计划相关的车辆软件和计算合作。
Volkswagen Group investment. US$2.3 billion (2022)
2021
将拟议的IPO地点转移到香港战略背景
据报道，地平线曾考虑在美国上市，但中国当局正在加强对海外上市的审查。
采取的行动
该公司将其报告的IPO计划改为在香港上市。
后续影响
地平线后来提交了香港上市申请，并于2024年完成了发行。
近期事件
报道
合众汽车与地平线达成战略协议[3]
合众汽车与地平线达成长期战略协议。根据协议，地平线将向合众汽车提供车规级计算芯片及技术支持；NETA计划于次年推出搭载征程芯片的车型。
报道
地平线机器人发布征程5及相关智能驾驶产品[4]
地平线机器人于7月29日发布征程5智能驾驶芯片，并同步推出全场景智能汽车解决方案和计算平台；公司还发布了智能汽车解决方案Horizon Matrix SuperDrive。
上汽乘用车与地平线达成战略合作[5]
上汽乘用车与地平线达成全面战略合作，将共同探索汽车智能化、网联化技术并开发相关汽车产品。
报道
广汽蔚来宣布建立智能出行生态合作[6]
广汽蔚来宣布与多家中国自动驾驶初创企业、出行服务提供商及股权投资机构建立合作，以推进智能出行生态建设。文中列出的合作方包括北大金秋、地平线、文远知行、怡亚通汽车服务和信鼎资本。
来源6 个来源
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